DELTA Roboter

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Forschungsarbeiten und Workshops zum Delta-Roboter

Im Rahmen einer mehrjährigen Zusammenarbeit mit dem Institut für Getriebetechnik und Maschinendynamik wurden Forschungs- und Entwicklungsarbeiten zum Thema Weiterentwicklung des Delta-Roboters des Industriepartners mit zugehörigen Fortbildungen und Workshops durchgeführt. Diese Arbeiten betrafen sowohl die Seite der Steuerung als auch die Seite der Mechanik des Delta-Roboters in Hinblick auf Leistung und Kosten. Durch Fortbildungen und Workshops wurden Methoden, Softwaretools sowie Algorithmen und Berechnungsgrundlagen nachhaltig bei dem Industriepartner etabliert.

Um eine gemeinsame Wissensbasis zu schaffen, wurde zu Beginn der Forschungskooperation ein intensiver Wissensaustausch bezüglich der theoretischen Kinematikgrundlagen, nützlicher Berechnungstools und angewandter Roboterbedienung betrieben. Für die Durchführung von Forschungsarbeiten wurde zudem ein Prüfstand einer Deltastruktur am IGMR entwickelt, aufgebaut und in Betrieb genommen. Durch optimierte und der Steuerung vorgegebene Bewegungen, konnten somit in einem ersten Schritt die physikalischen Grenzen des Systems aufgezeigt werden.

Die Vorgabe einer optimierten Bewegung konnte das Bewegungsverhalten des Roboters sichtlich verbessern. Für diesen Zweck wurde die Steuerung so angepasst werden, dass diese eigenständig die neue und verbesserte Bewegung generieren kann. Hierzu ist ein neues Softwaremodul entwickelt worden, welches neben den kinematischen Transformationen auch die Optimierungsalgorithmen beinhaltet. Schnelle Berechnungen und zeitoptimierte Datenverarbeitung sind dabei wesentliche Zielgrößen.