PENTAPOD: Entwicklung und Konstruktion eines neuartigen Parallelmanipulators mit dem Freiheitsgrad fünf
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Hohe Steifigkeit und gute dynamischen Eigenschaften prädestinieren Handhabungsgeräte mit parallelkinematischen Strukturen, auch Parallel Kinematik Manipulator - kurz PKM genannt, für die Lösung einer Vielzahl praktischer Handhabungsaufgaben. Für rotationssymmetrische Fertigungsaufgaben - zum Beispiel Bohren oder Fräsen - ist die Rotation um die zur Plattform normale Achse überflüssig. Hier eignen sich eher die noch relativ unerforschten PKM mit dem Freiheitsgrad fünf, nicht zuletzt aus Kosten- und steuerungstechnischen Gründen.
Im Rahmen dieser Forschungsarbeit wurde am Institut für Getriebetechnik, Maschinendynamik und Robotik ein neuartiger Parallelmanipulator mit dem Freiheitsgrad fünf, kurz PENTAPOD entwickelt, konstruiert und gebaut.