PENTAPOD: Verbesserung des Bewegungsverhaltens von Robotern durch Bahnplanung
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Zur Reduzierung der Zykluszeiten sollen in vielen industriellen Einsatzfällen Bahnen mit hohen Geschwindigkeiten realisiert werden. Die Festlegung sowohl der geometrischen Bahn als auch des Zeitgesetzes geschieht meistens unabhängig von den Roboterspezifischen Eigenschaften. Oft werden Rechtecke innerhalb des Arbeitsraumes definiert, in denen eine Bahn aus Geraden, Kreisen oder Splinefunktionen programmiert werden kann. Zusätzliche Kriterien, wie zum Beispiel Kollisionen, Vermeidung von Bereichen im Arbeitsraum mit schlechten Eigenschaften und so weiter, werden selten berücksichtigt.
Auf Grund der zunehmenden Leistungsfähigkeit der heutigen Antriebtechnik ist man allerdings bestrebt, Bewegungsabläufe möglichst optimal an gegebene Anforderungen anzupassen. Um diese Forderung zu erfüllen, ist eine optimale Festlegung der geometrischen Bahn und des Bewegungsprofils unter Berücksichtigung sinnvoller Optimierkriterien zeitoptimal und leistungsoptimal sowie der Roboterspezifischen Grenzen maximale Antriebsmomente und -kräfte und maximale Antriebsgeschwindigkeiten zu bestimmen.