Radarlokalisierung und SLAM

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Motivation

Lokalisierung von Mobilrobotern in Extremsituationen ist ein wichtiges Zukunftsthema. In Situationen, wo Laser und andere herkömmliche Sensorik versagen, spielt Radar seine Stärken aus. Damit ist es uns möglich auch unter schlechtesten Sichtbedingungen, wie Staub, Nebel und Rauch die Position des Roboters zu bestimmen.

 

Ziel

Das IGMR konzentriert sich auf zwei Ansätze. Zum einen Radar SLAM, die reine Navigation und Kartierung mit Radar, zum anderen die Lokalisation mit Radar in bekannten Umgebungen. Das Ziel beider Varianten ist eine echtzeitfähige und robuste Positionsbestimmung des Roboters zu erreichen.

 

Vorgehen

Beim Radar SLAM setzen wir auf probabilistische Methoden, basierend auf Probabilistic Iterative Correspondence, kurz pIC. Hierbei wird das stark verrauschte Eingangssignal über eine Wahrscheinlichkeitsverteilung den korrespondierenden Ausschnitten der Karte hinzugefügt. Wir setzen dabei insbesondere auf effiziente Vorfilterung.

Bei der Radar Lokalisierung orientiert sich der Roboter auf einer Laser-generierten Karte, um die allgemeine Genauigkeit zu erhöhen. Wir setzen dabei auf Laser-native Partikelschwarmmethoden und die methodische Annäherung des Radar Signals an typische LiDAR Scans.

 

Branchen

• Situationen mit schlechten Sichtverhältnissen
  • Bergbau
  • Automobil
  • Rettungskräfte: wie Feuerwehr, Notretter und THW
• Erkundung von komplexen Umgebungen, zum Beispiel Wälder, Rückbau, und so weiter

Förderung

Horizon2020 (en)