Trapo AG Industrie-Kooperation

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Im Zuge der Industrie-Kooperation mit der Trapo AG unterstützt das IGMR in vielen Bereichen des Entwicklungsprozesses. Dies beinhaltet konstruktive Aspekte, Pfad- und Trajektorien Planung mobiler Roboter und parallel kinematischer Roboter, als auch die Auslegung und Implementierung der Steuerung und des zugrunde liegenden Frameworks.

Neben vielen Projekten hat das IGMR erfolgreich im Design der Konstruktion und Steuerung

• der Fahrerlosen Transport Systeme, kurz FTS,
• des Trapo Transport Shuttle, kurz TTS und
• des Trapo Ladungs-System, kurz TLS

der Trapo AG unterstützt.

Motivation

In Unternehmenskooperationen kann das IGMR die in der Wissenschaft gewonnen Kenntnisse und Methoden zur Problemlösung umsetzen und für das Unternehmen gewinnbringend implementieren.

Ziel

Das Ziel ist es den Unternehmenspartner Trapo in technischen Herausforderungen zu beraten und zu unterstützen. Die zu erfüllenden Teilziele hängen dabei von den aktuell vorliegenden Herausforderungen der Trapo AG ab und ändern sich laufend.

 

Vorgehen

Je nach der vorliegenden Problemstellung bedient sich das IGMR verschiedener Werkzeuge. Grundsätzlich werden jedoch immer die aus der Wissenschaft gewonnen Kenntnisse auf den praktischen Anwendungsfall angewendet und optimiert. In vergangenen Projekten beinhaltete dies die Theorie zur Kinematik paralleler Roboter, Navigation und Pfadplanung mobiler Roboter als auch die Lokalisierung und Kartierung der Umgebung für mobile Roboter. Für Letztere wird insbesondere das Robot Operating System für die Erstellung der Steuerungsarchitektur verwendet.

Auszug aus den Projekten:

• Parallelkinematik zur Positionierung von Paketen von einem Förderband zur finalen packstation
  • Kinetostatische Analyse
  • Auslegung Antriebssysteme
  • Trajektorienplanung
  • Hoch- und Rotationsache
  • Optimierung
• Entwicklung Transportsysteme
  • Implementierung der Grundstruktur
    • ROS
    • Lokalisierung: local and global
    • SLAM
    • Feinpositionierung
    • Updates
• Entwicklung Ladungssystem
  • ROS
  • Konstruktive Anforderungen

Partner

Trapo AG