A human-centered approach to collaborative mobile robotics in emergency rescue

  • Ein menschenzentrischer Ansatz zur kollaborativen Mobilrobotik im Rettungswesen

Mandischer, Nils; Corves, Burkhard (Thesis advisor); Mikelsons, Lars (Thesis advisor)

Aachen : RWTH Aachen University (2023)
Dissertation / PhD Thesis

Dissertation, Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen, 2023

Abstract

Mensch-Roboter-Kollaboration wird in der Notfallrettung noch nicht eingesetzt. Es fehlen wichtige Grundlagen, insbesondere die Fähigkeit von Robotern, Gebäude gemeinsam und in unmittelbarer Nähe zum Menschen zu traversieren. Diese Arbeit konzentriert sich auf den Innenangriff bei der Brandbekämpfung, entwickelt aber ein Framework, das auch auf andere Bereiche der Notfallrettung anwendbar ist. Ziel dieser Arbeit ist es, einen komplementären Ansatz zu entwickeln, der es Robotern ermöglicht, Feuerwehrleute in ihrer Umgebung wahrzunehmen, ihr zukünftiges Bewegungsverhalten zu simulieren und die robotischen Bewegungsziele entsprechend zu generieren. Von maßgeblicher Bedeutung ist dabei, dass die Sicherheit der Feuerwehrleute und des Roboters während des Einsatzes dauerhaft garantiert werden. Daher wird ein Sicherheitsregelwerk erstellt, das gleichsam erwartbare und sichere Roboterposen generiert, die auf dem zuvor prädizierten Bewegungsverhalten basieren. Die Entwicklungen werden in Modul-, Integrations- und einem abschließenden Validierungstest geprüft.

Institutions

  • Chair and Institute of Mechanism Theory, Machine Dynamics and Robotics [411910]

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