replalink

Das RePlaLink–HFS (Reconfigurable Planar Linkage – Haptic Feedback System) ist eine Eigenentwicklung am Institut für Getriebetechnik, Maschinendynamik und Robotik (IGMR). Als haptisches Feedbacksystem dient es dazu dem Anwender kinästhetische Informationen zu vermitteln und so virtuelle Systeme haptisch erfahrbar zu machen. Dazu misst das System unter anderem die Benutzerkräfte, berücksichtigt diese in einer Echtzeitsimulation des virtuellen Systems und ermöglicht so eine haptische Interaktion mit dem Nutzer. Das RePlaLink-HFS wird zur Simulation und haptischen Darstellung handbetätigter Mechanismen verwendet. Dadurch ist es möglich den Entwicklungsprozess derartiger Systeme zu verbessern und den Einsatz phyischer Prototypen zu verringern. Die teilparallele RePlaLink-Struktur stellt ein sechsgliedriges Getriebe, bestehend aus einem Fünfglied und einem zusätzlichen seriellen Glied zur Orientierung des Griffs dar, wodurch ebene Mechanismen besonders gut ausgegeben werden können.

 

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Institut für Getriebetechnik, Maschinendynamik und Robotik

RWTH Aachen

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