Aktive Verformung flexibler Bauteile
Objekt-integrative Handhabungssysteme ermöglichen die Gestaltung leichter und weniger komplexe Roboterarme im Vergleich zu StandardIndustrieroboter. Dieser Vorteil in Gewicht und Kosten wird für die Handhabung und Montage von großen oder wenig steifen Bauteilen besonders wichtig. Im Montageprozess müssen Toleranzen und Verformungen kompensiert werden. Dazu kann das Bauteil mit kooperierenden Robotern im aktiv verformt werden. Eine beispielhafter Montageprozess wurde untersucht und realisiert um das Konzept zu validieren: Ein flaches, rechteckiges Blech wird durch vier Arme des PARAGRIP Handhabungssystems gegriffen und angehoben. Es wird dann in eine vorgegebene Kontur verformt und zu einem Montagestand transportiert. Schließlich wird die Komponente unter Nutzung der natürlichen Rückverformung des Bauteils montiert, bis ein Formschluß in dem Montagestand erreicht ist. Dabei werden Roboterarme mit Freiheitsgrad 3 verwendet, so dass für die Verformung nur Kräfte und keine Momente aufgebracht werden, was die Komplexität des Roboters reduziert, gleichzeitig jedoch den Steuerungsaufwand erhöht.
