Ausgeschriebene wissenschaftliche Arbeiten

Nach Umfang:

 


Advanced Task Planning for Human-Robot Collaboration Scenarios

bv task planning hrc

Das Hauptziel des EU-Projekts Sharework ist es, eine wesentlich engere Zusammenarbeit von Menschen und Robotern in industriellen Arbeitsumgebungen zu ermöglichen. Dafür ist die Entwicklung von Systemen mit einem bestimmten Grad von „Intelligenz“ notwendig. Ein entscheidender Teil dieser Systeme ist hierbei das Task Planning, für das am IGMR derzeit ein state-of-the-art-Framework unter Verwendung von Advanced Task-Planning-Algorithmen für Mensch-Roboter-Kollaboration(MRK)-Szenarien entwickelt wird.


Im Rahmen dieser Abschlussarbeit soll das modulare Framework um weitere Features erweitert werden. Möglich wären hier beispielsweise die Berücksichtigung von Unsicherheiten in Dauer und Auswirkungen der Menschen- und/oder Roboteraktionen, kombiniertes Task Planning für Mensch und Roboteraufgaben, Task Planning für mehrere Roboter oder paralleles Task Planning. Die Codebasis des Frameworks baut auf C++ und ROS (Robot Operating System) auf, für Tests und Validierung soll die bereits vorhandene Simulationsumgebung in Gazebo verwendet werden.

 

Art der Abschlussarbeit

  • Bachelorarbeit
  • Masterarbeit

Arbeitspakete

  • Einarbeitung in ROS (Robot Operating System)
  • Literaturrecherche zu Task-Planning-Algorithmen, Planners oder Frameworks (z.B. PDDL, ICAPS Planners oder ROSPlan Framework)
  • Erarbeitung von Konzepten für die neuen Features und deren Implementierung und Integration im vorhandenen Framework
  • Durchführung von Tests und Validierungen der entwickelten Features in Simulationen

 

Anforderungen

  • CES, Automatisierungstechnik, Maschinenbau oder ähnliches Studium
  • Grundkenntnisse in C++
  • Erfahrung mit ROS und Ubuntu (wünschenswert)
  • Grundwissen zu AI Planning oder Optimierung (wünschenswert)

 

Wir bieten:

  • Flexible Gestaltung der Arbeitsschwerpunkte (Unterstützung bei Auswahl der zu implementierenden neuen Features)
  • Einblick in aktuelle Forschungsthemen der Robotik im Rahmen eines EU-Projektes
  • Als Teilnehmer eines Team von Studierenden das Framework zur Robotersteuerung entwickeln

Ansprechpartner

KONTAKT


Institut für Getriebetechnik, Maschinendynamik und Robotik

RWTH Aachen

Steinbachstraße 53B

52074 Aachen

 

Tel.: +49 (0)241 80 95546

Fax:  +49 (0)241 80 92263

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