AI Aufgabenplanung für Mobilen Manipulatoren in Simulationen und echten Szenarien

KI-Planung ist ein Teil künstlicher Intelligenz, der sich mit der automatisierten Aufgabenplanung befasst. Die Erweiterung von Robotern mit KI-Planungsfähigkeiten ermöglicht eine lange Autonomie und eine große Flexibilität für das Gesamtsystem, insbesondere in Szenarien mit kollaborierenden Menschen und Roboter. Am IGMR wird derzeit ein State-of-the-art-Framework unter Verwendung von Advanced Task-Planning-Algorithmen für mobile Manipulatoren (Menschen und Roboter) weiterentwickelt. Validiert werden die Algorithmen in drei unterschiedlichen Szenarien. Dazu zählen die Simulationsprogramme Gazebo und CoppeliaSim, sowie ein realer Turtlebot-Roboter, welcher mit einem seriellen Arm ausgestattet ist.

Du kannst im Rahmen einer Bachelorarbeit oder Masterarbeit die Weiterentwicklung des Frameworks mitgestalten und die folgenden Funktionen implementieren: Entwicklung von Algorithmen mit kombinierten KI-Aufgabenplanung und Optimierungsmethoden, Entwicklung von komplexeren Goal Clustering Methoden, die Integration von Unsicherheiten in der Aufgabendauer und -ausführung und vieles mehr. Die Funktionen sollen mit Hilfe von den oben genannten Szenarien validiert werden

Art der Abschlussarbeit

• Bachelorarbeit
• Masterarbeit

Anforderungen

• CES, Automatisierungstechnik, Maschinenbau oder ähnliches Studium
• Grundkenntnisse in C++ oder Python
• Erfahrung mit ROS und Ubuntu
• Grundwissen zu AI Planning oder Optimierung

Wir bieten:

• Flexible Gestaltung der Arbeitsschwerpunkte
• Einblick in aktuelle Forschungsthemen der Robotik im Rahmen eines EU-Projekts
• Mitarbeit in einem Team von Studierenden, die zusammen das Framework weiterentwickeln

Ansprechpartner

• Stefan Bezrucav - bezrucav(at)igmr.rwth-aachen.de - Tel.: 0241 80 98997