AI Aufgabenplanung für Mobilen Manipulatoren in Simulationen und echten Szenarien
KI-Planung ist ein Teil künstlicher Intelligenz, der sich mit der automatisierten Aufgabenplanung befasst. Die Erweiterung von Robotern mit KI-Planungsfähigkeiten ermöglicht eine lange Autonomie und eine große Flexibilität für das Gesamtsystem, insbesondere in Szenarien mit kollaborierenden Menschen und Roboter. Am IGMR wird derzeit ein State-of-the-art-Framework unter Verwendung von Advanced Task-Planning-Algorithmen für mobile Manipulatoren (Menschen und Roboter) weiterentwickelt. Validiert werden die Algorithmen in drei unterschiedlichen Szenarien. Dazu zählen die Simulationsprogramme Gazebo und CoppeliaSim, sowie ein realer Turtlebot-Roboter, welcher mit einem seriellen Arm ausgestattet ist.
Du kannst im Rahmen einer Bachelorarbeit oder Masterarbeit die Weiterentwicklung des Frameworks mitgestalten und die folgenden Funktionen implementieren: Entwicklung von Algorithmen mit kombinierten KI-Aufgabenplanung und Optimierungsmethoden, Entwicklung von komplexeren Goal Clustering Methoden, die Integration von Unsicherheiten in der Aufgabendauer und -ausführung und vieles mehr. Die Funktionen sollen mit Hilfe von den oben genannten Szenarien validiert werden
Art der Abschlussarbeit
- Bachelorarbeit
- Masterarbeit
Anforderungen
- CES, Automatisierungstechnik, Maschinenbau oder ähnliches Studium
- Grundkenntnisse in C++ oder Python
- Erfahrung mit ROS und Ubuntu
- Grundwissen zu AI Planning oder Optimierung
Wir bieten:
- Flexible Gestaltung der Arbeitsschwerpunkte
- Einblick in aktuelle Forschungsthemen der Robotik im Rahmen eines EU-Projekts
- Mitarbeit in einem Team von Studierenden, die zusammen das Framework weiterentwickeln
Ansprechpartner
- Stefan Bezrucav - bezrucav(at)igmr.rwth-aachen.de - Tel.: 0241 80 98997